機械臂運動路徑規(guī)劃的算法設計

我們對題目中所給的特定的六自由度機械手臂設計一整套通用的算法.讓它能夠?qū)崿F(xiàn)點到點移動,有障礙的曲線跟蹤,和避障點對點移動三種基本功能.并能自動生成控制臺所需要的指令序列,最后我們會對模型的適用范圍和準確性進行評價.

作 者： 朱猛 鄧國興 姜宇 ZHU Meng DENG Guo-xing JIANG Yu   作者單位： 華南理工大學,計算機科學與工程學院,廣州,510006  刊 名： 數(shù)學的實踐與認識  ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY  年，卷(期)： 2008 38(14)  分類號： O1 TH12  關鍵詞： 齊次坐標變換   避障問題   路徑規(guī)劃   曲線跟蹤   人工勢場   機械優(yōu)化設計  

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